实时数据采集与通信子系统是工业机器人运动控制系统的基本环节，PMAC卡作为底层控制器在工业机器人运动控制中广泛应用。根据数据采集源、与上位机通信模式，对基于PMAC的数据采集方法进行分析，确定在线指令方式进行数据采集，定制了基于网口的开放通信模块。在实现过程中采用了软件模块化、多线程、定时器、双缓存等技术实现指令编码、数据采集与解码。测试结果证明了通信与采集子系统的稳定性和实时性。

实时数据采集与通信子系统是工业机器人运动控制系统的基本环节，PMAC卡作为底层控制器在工业机器人运动控制中广泛应用。根据数据采集源、与上位机通信模式，对基于PMAC的数据采集方法进行分析，确定在线指令方式进行数据采集，定制了基于网口的开放通信模块。在实现过程中采用了软件模块化、多线程、定时器、双缓存等技术实现指令编码、数据采集与解码。测试结果证明了通信与采集子系统的稳定性和实时性。