本设计是一款基于STM32F103单片机的双足机器人，其结构简单，行走灵活; 并用姿态传感器MPU6050 实时采集机器人的运动状态，不断对其姿态和行走路径进行修正，增强双足机器人的稳定性; 利用姿态传感器监测机器人运动状态实现防跌倒和自稳定。

设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型双足机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加双足之间的距离以加大步幅,增加舵机转速以提高机器人的运动速度。