针对一类不稳定时滞过程，采用双环控制结构，首先使广义对象（内环）稳定，然后用Taylor级数展开法，根据内模控制原理设计外环控制器，得到等效的PID控制器参数的整定方法。仿真结果表明，整定后的系统不但具有良好鲁棒性，而且调节快速，适合于工程实际应用。