该篇博客紧接接上一篇开题篇创 基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）（鸽了好些日子了…）。该篇为原理篇，包含一些理论分析的部分，碰到一些自己可能写不好的地方直接引用了我认为很不错的参考，有些地方还没能理解透彻，如有不足的地方恳请指出，非常感谢！本篇内容详见目录。 目录 参考资料 系统框图 运动分析 PID算法 定时器PWM输出 定时器编码器模式 六轴传感器获取角度 参考资料 这里有一些博主收集资料过程中发现的好东西，分享一波： 正点原子手把手教你学STM32-M3（视频） 一天攻克平衡小