引言    控制器局域网CAN (Controller Area Network)是目前被批准为国际标准的少数现场总线之一。CAN网络可采用多主方式工作。它采用非破坏性的总线仲裁技术，其信号传输和控制采用短帧结构，因而具有较强的抗干扰能力和低耦合性；CAH网络的通讯速率范围为5 kbs／10 km～lMbs／／40m，驱动节点数可达110个。它的传输介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，选择十分灵活；每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，因而数据出错率极低，可靠性很高；当其传输的信息出错严重时，节点