各软件子模块构成了整个控制程序的核心。To周期中断是程序中最重要的部分，它完成了采样、三闭环控制算法、换向等工作，本节对其中比较重要的子程序的工作原理及流程将做介绍。 　　1．主中断程序 　　系统在完成系统初始化过程后，进入循环，等待中断的发生。主中断程序是控制软件的核心部分，它在一个定时周期内完成很多工作，如1图所示是流程图。 　　图1 To周期中断流程图 　　功率MOSFET的PWM频率为40kHz，To定时中断的周期为0.1ms，而位置环和速度环的调节周期为1 ms。 　　2