PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用 [日期：2004-12-7] 来源：电子技术应用  作者：胡翌博 徐新民 邓士普 [字体：大 中 小] 　 摘要：吸取PID算法的基本思想，利用PLL的高精度和高灵敏度，从时域调参的角度提出了一种新的前端控制回路——PPLID控制回路，并介绍了其在FIRA机器人小车控制系统中的应用。     关键词：锁相积分环 PID PLL PPLID 全功率提前补偿 1 对PID的新需求 PID算法具结构简单、物理意义清晰、便于实现的优