博士论文： MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景，本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究，所作的主要工作可归纳为如下几个方面： （1）完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计，并进行了整体装配； （2）以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机，并对其进行了软、硬件调试。 （3）简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理，给出了导航解算方法， （4）提出了一种

本文在捷联惯性导航原理和 GPS 原理的基础上，逐步对整个微小型组合导航系统 展开研究。首先确立微小型组合导航系统方案，导航计算机采用 ARM 和 DSP 的双 CPU 结构，将整个系统分解为数据采集模块和捷联解算模块；针对微惯性测量单元误差较大 的问题，采用通过试验的方法对惯性导航系统误差进行建模和仿真分析，提出能够影响 导航精度的主要因子