煤矿井下作业环境复杂,对综掘机、矿井机车等设备以及人员的准确定位,可以为井下安全作业提供保障。惯性定位在井下定位中应用广泛,作为惯性定位中重要的测量元件,惯性陀螺仪测量精度决定惯性定位是否准确。针对陀螺仪在测量姿态角时存在的随机误差问题,提出利用卡尔曼滤波算法减小姿态角的数据漂移。最后采用实验的方法总结姿态角的误差规律,并完成姿态角数据的误差补偿。