图1给出了在数字PID控制下伺服电机的动态速度特性。设计数字PID控制器后，做了一系列实验。图1是电机在数字PID控制下不同设定速度的阶跃响应。其中，曲线a表示电机空载情况下的阶跃响应；曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应；曲线c表示当电机加上3Kgf·cm的负载（60％的额定负载）时，电机的阶跃响应曲线。由图1可以看出，只有在电机的速度设定为100rpm时，数字PID控制器的效果较好，不管在哪种情况下，最大超调量均小于7％，而在50rpm和140rpm的设定速度下，最大超调量均
