提出了一种基于几何信息的点云自动拼接方法，该方法可以在没有强度、影像等附加信息的情况下实现点云测站间的自动拼接。通过特征距离直方图提取待拼接站的特征点，然后在参考站的特征空间中进行K 临近查找得到特征点的初始匹配集合。提出相对高度和法向量的相似性度量，结合均方根距离剔除误匹配，计算得到初始转换参数，使用香农熵筛选复杂性较低的点参与迭代最临近点(ICP)精拼接。真实点云数据的实验证明，该方法可以剔除初始匹配集合中的误匹配，得到较好的初始转换参数，并提高ICP算法的效率和精度。