与时间无关的计划 与时间无关的计划的仿真器和可视化程序，用在论文时间无关的计划”中（将在AAAI-21上展示）。 它是使用C ++（17）和 （≥v3.16）构建的，并在OSX 10.15上进行了测试。 存储库使用作为git子模块。 可视化工具使用并且仅可在macOS上使用。 实现包括在与时间无关的模型中仿真FSP和MCP [1]。 演示版 MAPF计划增强了因果PIBT的执行。 左侧显示了与时间无关的模型中的执行。 灰色矩形突出显示了已激活的代理。 三种模式表示为： 缩小：单个实心圆（