如何做自主决策？ 每个传感器负责任地给出自己的三种算法的结果 – 导航信息 – 障碍物信息 – SLAM信息 如何将信息有效地融合到驾驶态势图中？ 如何根据驾驶态势图做路径规划， 以及精准导航 和车辆控制？ 如何让车辆在保证速度的情况下， 在各种任务模 式下都做出最切合中心线的精准控制？进一步