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搜索资源列表

  1. 机器人步态与控制系统研究

  2. 1 引言 1 2 步态规划理论的发展 1 3 运动学分析 3 3．1机械结构 3 3．2腿部机构运动学分析 4 3.2.1 D－H坐标系的建立 4 3.2.2运动学逆解 5 3.2.3机器人采用的求解方法 7 4 运动规划与仿真 7 4.1运动规划策略 7 4.2节肢动物的步态研究 8 4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8 4.2.2典型的步态 9 4.2.3各腿的相位关系 11 4.3基于节律式神经网络的步态规划 12 4.3.1 Cruse方法原理 12 4.3.2节律性神经网络步态规

  3. 所属分类：网络基础

    • 发布日期：2010-09-06
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：icecreamzjf

  1. puma560轨迹规划

  2. 通过合理的轨迹规划，使得puma机械臂能够在末端画出正方形。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-10-17
    • 文件大小：1024
    • 提供者：liuwentao1018

  1. 一种柔性机械臂末端轨迹跟踪的预测控制算法

  2. 一种柔性机械臂末端轨迹跟踪的预测控制算法

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2012-12-16
    • 文件大小：237568
    • 提供者：lirole

  1. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：基本设计方法课件

  2. 本书系统地介绍了机械手控制的几种先进设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。 本书以机械手的控制为论述对象，共包括10章，分别介绍了先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制、重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。 本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己的需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2018-11-20
    • 文件大小：463872
    • 提供者：weixin_43747960

  1. 机器人轨迹规划仿真结果

  2. 机器人轨迹规划仿真结果，施加点驱动，1)将机器人末端参考点的轨迹曲线的参数方程作为点驱动的参数，若参数方程数目小于自由度数目，需要对多余的运动参数 进行限制。2)添加驱动并仿真后利用后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，再利用spline.工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。3)删除前面添加的一般点驱动，然后在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样条函数驱动。

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_44101206

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：e345ug

  1. 欠驱动机器人轨迹控制实验

  2. 欠驱动机器人轨迹控制实验，余跃庆，张雨，对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹控制，两主动关节关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。本文以模糊控制为理论基础�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-29
    • 文件大小：537600
    • 提供者：weixin_38651661

  1. 基于综合改进遗传算法的机械手最优关节加速度研究

  2. 基于综合改进遗传算法的机械手最优关节加速度研究，张魁仓，高荣慧，上下料机械手在末端轨迹已知、时间已定的情况下，为了减小轨迹跟踪误差，降低执行器和机械臂的受力，限制机械手的共振频率，产生

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-11
    • 文件大小：644096
    • 提供者：weixin_38678406

  1. 一种机器人轨迹规划的优化算法.pdf

  2. 一种机器人轨迹规划的优化算法pdf,一种机器人轨迹规划的优化算法201994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouseAllrightsreservedhtto:/www.cnki.net 0555555 表1笛卡尔空间中机器人所经路径点的坐标值 0.5 1.0 1.5 2.0 Table 1 Coordinate values of all the path points for robot tx 10/ms in Cartesian

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-09
    • 文件大小：814080
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 机器人精度设计的方法研究.pdf

  2. 机器人精度设计的方法研究pdf,机器人精度设计的方法研究第10期 吴健荣,等:机器人精度设计的方法研究 ·1369 位姿点的位置误差,它也服从正态分布规律(尽管度作为设计指标,模拟实验能够直接帮助设计者对 两者的标准差a值不同),相应的Ap近似服从Ray-机器人精度进行设计以下是基于概率精度指标对 leigh分布 机器人精度进行设计的基本步骤 机器人设计时,倾向于在整个工作空间内讨论 1)结合机器人正运动学模型,由式(1)、(8)、 它的精度指标满足精度要求的判据是: (9)和(10)建立机器人

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-14
    • 文件大小：452608
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 煤矿救援机器人的多体动力学

  2. 根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角和末端轨迹进行了分析.采用Recurdyn建立了机器人机械腿的仿真模型,对仿真模型进行了动力学仿真,对比仿真结果和数值求解得到的轨迹,两种方法的结果基本一致,证明了采用多体动力学方法建立的机器人足臂的运动方程,可以准确地描述机器人足臂的动力学特性,为足臂的智能控制提供依据.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-24
    • 文件大小：491520
    • 提供者：weixin_38677046

  1. 下肢康复机器人末端的控制方法

  2. 为提高下肢康复机器人末端轨迹跟踪效果，削弱传统滑模控制存在的抖振和误差收敛速度较慢的问题，采用双曲面正切函数的滑模控制器，对下肢康复机器人的末端进行直接控制，在Matlab/Simulink环境下进行仿真分析。结果表明，相对于传统的滑模控制器，采用双曲面正切函数的滑模控制器，不仅提高了跟踪精度和误差收敛速度，而且削弱了机器人末端控制输入力矩的抖振，具有一定的稳定性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-01
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38655998

  1. Matlab机器人实验——基于4-3-4的取-放轨迹规划

  2. 此程序由SEU18级自动化学院机器人工程专业某帅鸽提供。 使用Matlab Robotics 取得PUMA560机器人末端的任一组取-放作业的四个位置点，经逆解得各关节的位置。此外，假设起始位置、目标位置的关节速度和加速度都设为0，三段的运动时间分别是2s，4s和3s。接着，使用Matlab求解出轨迹的未知系数，生成PUMA560各关节的位置、速度和加速度的轨迹函数。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-04
    • 文件大小：58368
    • 提供者：weixin_45676979

  1. 基于ＲHC-GCPSO 的末端规避轨迹最优控制方法

  2. 基于ＲHC-GCPSO 的末端规避轨迹最优控制方法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-07
    • 文件大小：365568
    • 提供者：weixin_38748263

  1. vitruvio：Vitruvio是用于腿式机器人的快速腿部设计分析和优化的框架。 仿真框架的目的是指导有腿机器人设计的早期阶段。 末端执行器跟踪输入轨迹，并计算跟踪所需的关节速度，扭矩，功率和能量-源码

  2. 维特鲁维奥 描述 Vitruvio是用于腿式机器人的快速腿部设计分析和优化的框架。 仿真框架的目的是指导有腿机器人设计的早期阶段。 末端执行器跟踪输入轨迹，并计算跟踪所需的关节速度，扭矩，功率和能量。 这些值受拨动开关形式的一组可定制用户设计选择的约束。 可选地，然后使用遗传算法优化器优化一组低级设计参数，以减少用户指定的成本。 该框架依赖于首先导入的轨迹数据，该数据由质量中心的位置和方向以及端部执行器的位置和随着时间的作用力组成。 输入轨迹已使用生成 TOWR允许使用一小组机器人设计参数快速

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-03
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_42128537

  1. 基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划

  2. 为研究机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下，建立了机器人坐标系并显示其D-H矩阵，确定机器人的连杆运动参数，对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真，分析了机器人运动过程中的关节稳定性，如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38668243

  1. 自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制

  2. 惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557896

  1. 基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划

  2. 柔性臂广泛应用于核工业、建筑业、太空探索等领域,但由于自身刚度低、大挠度、低阻尼等特点,其末端易产生振动且难以在短时间内消除.对此,研究一种具有一个旋转关节和一个伸缩关节的混合结构柔性臂的抑振轨迹规划方法.通过对其结构分解和刚柔部分分解,建立动力学和运动学模型.为了提高算法效率,引入权重因子,构造映射函数,选取非均匀插值点,采用粒子群算法(PSO)优化插值点位置增量,利用3次样条插值拟合优化后的轨迹函数.最后,通过设计混合柔性臂的控制系统,验证所提出抑振轨迹规划方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：464896
    • 提供者：weixin_38697940

  1. 基于MATLAB的三连杆PID轨迹跟踪及Simulink仿真

  2. 本文旨在实现对末端点进行轨迹控制，以及对理论轨迹的跟踪，采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程，对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模，Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整，并比对理论与实际轨迹图，设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数；并通过改变控制参数，验证了控制规律。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38614268

  1. 基于智能优化算法的Pendubot轨迹规划与控制方法设计

  2. 以垂直Pendubot为研究对象,提出一种基于智能优化算法的轨迹规划与控制方法,以解决Pendubot控制过程中难以从摇起区过渡至平衡区的问题.为Pendubot的驱动连杆规划一条从初始角度到中间角度的正向轨迹和一条从中间角度到目标角度的反向轨迹.欠驱动连杆在系统耦合关系作用下进行运动,对应的Pendubot末端点也运动至相应位置.通过遗传算法优化轨迹参数,将正向和反向轨迹拼合为一条由初始角度到目标角度的驱动连杆轨迹的同时,对应的Pendubot末端点轨迹拼合为一条由垂直向下平衡位置到垂直向上平

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：431104
    • 提供者：weixin_38583278
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