机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。

安川机器控制器MP2400用户手册pdf,安川机器控制器MP2400：标配MECHATROLINK-II和Ethernet(100Mbps)，是同时实现了小型化以及编程简单化的小型控制器。大幅缩短执行运动动作前的操作步骤，只要编制运动程序，并登录执行顺序，就可由上位PLC无程序起动运动程序。如果登录多个程序，就可实现复杂的运动。前言 MP2400是一款集电源功能、CPU功能及通信功能于一体的、采用多功能结构设计的小型机器控制器 为了能止确使用MP2400系统,请您仔细阅读木手册。同时,衷心希望您

从零开始学电气控制与PLC技术(六).pdfpdf,从零开始学电气控制与PLC技术(六).pdf.pdf1.机械手的工作方式 (1)单周期方式机械手在原位压左移限位开关LS1和上限位开关1S4。按一次起 动按钮SB]机械手开始下降,下降到传送带A压动下限位开关LS3后自停;接着机械手 夹紧工件后开始上升,上升到原位,压动上限位开关LS4后自停,接着机械手开始右行直 至压动右限位开关LS2后自停,接着机械手下降到传送带B压动下限位开关LS3(两个 传送带共用一个下限位开关)后自停;接着机械手放松工