电路工作原理： 由电路中的三路“光电判读器”LTP909（U1、U2、U3）组成地面轨迹信号检测电路，其检测结果分别送到单片机AT89S51 U4的P1口的P1.0、P1.1、P1.2,单片机收到信号后，首先将接收情况在P1口的P1.4、P1.5、P1.6处所接的LED（D1、D2、D3）上显示对应的检测结果，其次依检测结果在P0.0、P0.7向左右轮驱动电机发出对应的PWM调速控制信号,通过不同的速度控制实现小车依设定轨迹的运行。

第一章 超低功耗单片MSP430B - 11 - 1.1 单片机概述 - 11 - 1.1.1 MSP430系列单片机的特点 - 11 - 1.1.2 MSP430操作简介 - 11 - 1.1.3 MSP430系列单片机在系统中的应用 - 12 - 1.2 片内主要模块介绍 - 12 - 1.2.1时钟模块 - 13 - 1.2.1.1 MSP430F449的三个时钟源可以提供四种时钟信号 - 13 - 1.2.1.2 MSP430F449时钟模块寄存器 - 14 - 1.2.1.3 FLL

本系统以AT89C51单片机作为自动小车的检测和控制核心，对小车的整个行驶过程进行实时监控。采用一体化反射接近开关LTH-1650-01为数据采集部件，用马达控制驱动芯片LG9110驱动小车的前进与停车，小车可以在行进的同时计算里程，并在到达预设终点停车时交替显示路程与速度，这样就组成了一个比较完整的自动测控系统。该系统基于可靠的硬件设计和软件的浮点运算，实现了小车在行进和检测过程中的精确控制,整个系统的电路结构简单，可靠性高。实验测试结果满足要求。本系统的创新点是用声控方法控制小车的启动并在

壁障循迹小车2. 测控技术的一个实验课程