点云中的数据增强方法 本文基于相机坐标展示(kitti中的标签是相机坐标系) 一 旋转(相机坐标系沿y轴旋转) import numpy as np def rotation_points_single_angle(points, angle, axis=0): # points: [N, 3] rot_sin = np.sin(angle) rot_cos = np.cos(angle) if axis == 1: rot_mat_T = np