目 录 第一卷 程序江湖 第1章 上路吧，WPF 1.1 江湖前传 2 1.1.1 微软的四重门 2 1.1.2 DirectX--无心插柳柳成荫 4 1.2 WPF来了 4 1.2.1 七十二变 5 1.2.2 WPF的与众不同之处 8 1.3 接下来做什么 9 参考文献 10 第2章 WPF相关工具--十八般兵器 2.1 Microsoft Visual Studio 2010 12 2.1.1 13年间 12 2.1.2 认识Visual Studio 2010 13 2.2 命令行和记

此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz