本文建立了一种状态空间肌电图（EMG）模型，用于人体肢体的连续运动估计。 虽然一般的基于Hill的肌肉模型（HMM）仅以“开环”形式从EMG信号估计关节扭矩，但我们将人类关节运动的前向动力学集成到HMM中，这样的扩展HMM可用于估计关节运动直接处于状态。 开发了EMG功能以构造用于扩展HMM的测量方程，以形成状态空间模型。 对于状态空间HMM，可以使用常规的闭环预测校正方法（例如Kalman型算法）从EMG信号估计连续的关节运动，其中使用测量方程式来拒绝模型的不确定性和外部干扰。 此外，我们提出