通过码盘计数测算车体航迹，陀螺仪码盘，航迹推算是一种使用最广泛的定位手段，特别适于短时短距离定位，精度很高。对于长时间运动的，可以应用其他的传感器配合相关的定位算法进行校正。 利用陀螺仪和加速度计分别测量出旋转率和加速度，再进行积分，从而可求出走过的距离和航向的变化，进而分析出机器人的位置和姿态。 超声波传感器可用于测距，从而探测路标（设置为室内墙壁或天花板），计算位置，来纠正陀螺仪和编码器的定位误差