基于线性最小方差意义上标量加权的最优融合估计算法， 提出了一种基于标量加权的分布式最优融合卡尔曼滤波器。 具有多个传感器和相关噪声的奇异系统。 过滤误差的互协方差矩阵在任何两个传感器之间得出。 当噪声统计信息未知时， 提出了基于相关函数和加权平均法的辨识方法。 此外，给出了分布式自调谐融合滤波器，其中包括两级融合，其中第一级融合用于识别噪声协方差，第二阶段融合用于获得噪声融合状态过滤器。 仿真结果验证了所提算法的有效性。