本文针对离散时间非线性系统，提出了一种基于高阶内部模型（HOIM）的迭代学习控制（ILC）方案，以解决迭代变化的期望轨迹下的跟踪问题。 通过将用于描述迭代域中所需轨迹变化的HOIM合并到ILC设计中，表明系统输出可以在任意小的误差内沿迭代轴收敛到所需轨迹。 此外，在基于HOIM的ILC下，在迭代轴上使用积分器，讨论了在存在状态干扰和输出噪声的情况下的学习特性。 给出了两个仿真例子来说明所提出的控制方法的有效性。