在分析了摄像机模型，单双目视觉系统标定以及消隐点几何特性的基础上，提出了一种新型正交消隐点的摄像机标定方法。该方法仅使用摄像机在不同视角拍摄多幅(至少3幅)棋盘格模板的图像。引入一二阶径向畸变的摄像机针孔模型，主要由消隐点的计算与优化，消隐点法线性标定内部参数，新型改进的Tsai两步法线性求解外部参数和非线性全局优化等组成。实验结果表明,所给出的方法在全局优化之后，7幅图像的重投影平均像素误差为0.0043 pixel，耗时为1.7911260 s,可见速度快且精度高，可广泛应用于计算机视觉研究
