本文采用模块化设计方案，以FPGA 作为核心芯片，运动控制、肌电信号采集、电刺激等模块独立设计，通过通用接口连接。在此基础上，进行多模式的多指抓取实验。

仿人假手作为肢残患者重获人手功能的主要对象，具有重大的社会需求。理想的假手应具有人手的仿生特征，主要体现在假手构造、控制方式与环境感知3个方面，但由于其有限的体积和复杂的传感器系统，对控制系统提出了更高的要求。　　现有的控制系统有外置式和内置式两种。外置式控制系统多用于研究型假手，如Cyber Hand，Tokyo Hand，Vanderbilt Hand等，这种控制系统主要用于算法、方案的验证，在残疾人应用上推广意义较小。内置式控制系统在研究型假手和商业型假手上均有应用，其中研究型假手控制系统

仿人假手作为肢残患者重获人手功能的主要对象，具有重大的社会需求。理想的假手应具有人手的仿生特征，主要体现在假手构造、控制方式与环境感知3个方面，但由于其有限的体积和复杂的传感器系统，对控制系统提出了更高的要求。　　现有的控制系统有外置式和内置式两种。外置式控制系统多用于研究型假手，如Cyber Hand，Tokyo Hand，Vanderbilt Hand等，这种控制系统主要用于算法、方案的验证，在残疾人应用上推广意义较小。内置式控制系统在研究型假手和商业型假手上均有应用，其中研究型假手控制系统