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搜索资源列表

  1. 分布式视觉机器人导航中的定位算法研究

  2. 生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案，将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法，将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中，并针对多视觉传感器观测值的最优选择，提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法，目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息，在保证定位精度的前提下，提高了定位的实时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2010-01-28
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：ffzch

  1. 自主机器人环境建模

  2. 基于mrds的虚拟机器人仿真环境，对环境进行自主探索，并建立地图位置信息以供自主定位导航。

  3. 所属分类：C#

    • 发布日期：2012-05-29
    • 文件大小：99328
    • 提供者：logicyi

  1. 综采工作面自主定位系统

  2. 介绍无人采煤机系统总裁工作面自主定位系统的实现方法和手段

  3. 所属分类：互联网

    • 发布日期：2015-10-16
    • 文件大小：275456
    • 提供者：levitateff

  1. 融合视觉与惯性导航的机器人自主定位_路丹晖

  2. 精确的移动机器人定位是当今学术研究的重要领域,是机器人自主导航的基 础。传统的基于全球定位系统等外部定位方法虽然精度高但是使用条件具有局限性。而利用机器人视觉系统能够实现精确的自主定位,适用场景广,但易受到累积误差影响,融合惯性导航系统可以有效的弥补视觉定位方法的不足。 本文研究融合惯导信息的机器人视觉自主定位方法。由于传统惯性导航定位 中姿态解算的误差传递到航位推算中,经过积分运算后误差被累积影响定位精度并发生“漂移”,本文提出一种适合移动机器人的融合轮式里程计的惯导航位推算方法,避免了积分

  3. 所属分类：C++

  1. 基于地磁导航定位的井下避险系统的构建

  2. 分析了国内外井下定位系统、避险系统的研究现状与应用的局限性。针对地磁导航技术的无源、自主定位特点,架构一种井下人员便携式的避险分析和地磁导航电子平台。从井下智能避险的角度,构建了基于地磁导航避险系统的体系结构并分析了其运行模式和工作原理;介绍了所设计的系统APP运用程序模块的主要理念和功能。可为井下灾后人员的逃生路线分析与智能避险导航研究提供参考。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-07
    • 文件大小：406528
    • 提供者：weixin_38664612

  1. 长壁综采工作面采煤机定位定姿技术研究

  2. 分析了现有的采煤机支架传感定位技术、轨道里程计定位技术、自主定位技术的研究现状及其存在的问题;提出了以采区绝对坐标为参考坐标,采煤机在开采煤层内绝对定位的研究内容;探讨了采煤机定位技术在长壁综采工作面自动化中的作用。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-06
    • 文件大小：264192
    • 提供者：weixin_38731027

  1. 矿井救灾机器人自主定位方法研究

  2. 介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-05
    • 文件大小：412672
    • 提供者：weixin_38651450

  1. 基于超宽带技术的掘进机自主定位定向方法研究

  2. 针对煤矿井下综掘工作面的实际工况,提出了一种基于超宽带定位技术的悬臂式掘进机自主定位定向方法,建立了该方法的数学计算模型及误差随距离分布模型,并验证了该方法的可行性。分析结果表明:在满足煤炭巷道成型标准的情况下,该系统的自主探测范围可达400 m左右。为了进一步提高自主测量范围,提出了一种定位基站自主标定方法,可实现掘进机巡航参数的跟随性测量,减少综掘人员的井下作业时间。该项研究可有效防止因偏掘引起的巷道错位,实时提供掘进机位置状态及位姿参数,为实现掘进机自主巡航奠定基础,满足深部危险煤层开采的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究

  2. 针对煤矿井下无GPS环境下巡检机器人自主定位问题，研究了基于激光雷达的同步定位与地图构建方法。首先建立激光雷达观测模型和里程计预测模型，将机器人定位和地图构建的实际问题转换为概率数学模型的逻辑推理问题。同时采用自适应蒙特卡罗定位算法进行机器人实时位姿估计，提出了根据粒子权重（地图的匹配度）进行重采样的方法,以去除权重小的粒子，实现了用较少、较好粒子精确表达机器人位姿的后验概率分布，满足机器人利用传感器在栅格地图上实时定位的需求。通过对Fast-SLAM算法进行优化，减少了粒子数量，缓解了粒子耗散

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-24
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38610682

  1. 薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法研究

  2. 为解决采煤机实时定位与自动导航问题，针对单独使用某一种定位技术难以满足采煤机快速、实时、精准定位要求，提出了一种薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法。以加速度计和陀螺仪组成惯性导航参数解算系统，用于测量采煤机的三轴线加速度和三轴角速度数据，这些数据经传感器采集后，通过串口线路传输到设置在进风巷内的防爆计算机，经过数学求解运算解出姿态矩阵，通过姿态矩阵将采集的信息转换为坐标系中的角速度值和加速度值，由积分计算获得采煤机的位置、速度及姿态等导航信息；为了降低惯性导航产生的累积误差，建立了综采工作面精准

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-16
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38682242

  1. 城市环境下无人车自主定位关键技术研究.caj

  2. 城市环境下无人车自主定位关键技术研究.caj 城市环境下无人车自主定位关键技术研究.caj

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-12
    • 文件大小：36700160
    • 提供者：lulu_god

  1. 基于地理信息系统(GIS)的采煤机定位定姿技术研究

  2. 采煤机自主定位及其对煤层信息的感知是采煤机自动控制系统关键技术。以山西某煤矿18201工作面为试验地点,利用震波CT探测技术对工作面煤层进行了精细勘探,构建了工作面煤层地理信息系统。以具有自动寻北功能的惯性导航装置、轴编码器为传感元件,开发了基于工作面地理信息系统的采煤机定位定姿装置。经过工作面试验,采煤机定位装置可实时测量采煤机行走轨迹、截割轨迹及其与煤层顶底板关系,实现了采煤机在工作面煤层三维地质环境中的定位与煤层地质信息的感知。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-23
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38581992

  1. 基于多传感器信息融合的煤矿救灾机器人自主定位研究

  2. 针对煤矿救灾机器人自主定位的要求,对比分析了多传感器信息融合技术的常用方法,结合传感器的选取,确定了卡尔曼滤波算法的信息融合方法,采用基于多传感器信息融合的航迹推算法对机器人进行定位。仿真结果表明,采用基于多传感器信息融合的航迹推导法,其航迹推导作为机器人自主定位具有合理性,能达到煤矿救灾机器人的基本定位要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-13
    • 文件大小：259072
    • 提供者：weixin_38712899

  1. 基于主方向的行人自主定位航向修正算法

  2. 无信标环境下的行人导航问题是目前导航领域的难题和研究热点，考虑到系统的便携性和实用性，行人自主导航系统多采用惯性器件进行定位解算。针对当前的行人惯性导航系统航向角发散问题，在启发式漂移消除算法（HDE）的基础上，提出一种基于主方向的航向修正算法，根据室内的行走方向大多分为8个主方向的事实，当检测到行人轨迹为直线时，将当前的航向角与主方向角的差值作为观测量进行卡尔曼滤波，对航向角进行修正，并利用腰部PDR的方案进行了单圈和两圈矩形轨迹实验。实验结果表明，该算法在航向修正方面具有一定有效性，且重复性

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：429056
    • 提供者：weixin_38583286

  1. 基于微惯导的人员自主定位系统

  2. 本作品作为导航卫星定位技术的一种重要“补盲”手段，可应用于导航微像失效的环境，如建筑物内、城区、山区等场景。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：128000
    • 提供者：weixin_38663608

  1. 白洋淀湿地无人船自主定位监控系统

  2. 针对白洋淀湿地静态监测节点存在维护困难等问题，提出了一种采用无人船作为动态监测节点的方法。应用GPS技术和GPRS技术实现对无人船的定位监控，系统主要分为船载单元和监控中心两大部分。船载单元采集、传输无人船定位信息以及接收上位机命令控制船体运动。使用C#语言在Visual Studio2010环境下开发监控中心软件，监控中心实现无人船在电子地图中的定位显示和船体控制命令的下发。实验表明，该系统运行稳定可靠，具有使用方便、维护简单等优势。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：350208
    • 提供者：weixin_38612437

  1. 基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法

  2. 多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿, 借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响, 提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题, 提出一种使用基于图优化模型的自主定位方法。在求解高效透视n点定位问题得到近似估计位姿的基础上, 借助图优化框架对多相机系统与空间控制点的观测问题进行建模, 进而将位姿恢复问题等价为最小化重投影误差非线性优化问题。借助近景摄影三坐标测量系统（VSTARS）搭建的控制场和直线导轨搭建的多相机系统,

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：weixin_38691006

  1. 基于瑞利大气偏振模式的太阳自主定位方法及其实现

  2. 基于瑞利大气偏振模式的太阳自主定位方法及其实现

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-07
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38663007

  1. 基于瑞利大气偏振模式的太阳自主定位方法及其实现

  2. 为了满足偏振光天文导航定位对高精度太阳空间位置信息的需求, 提出一种基于瑞利大气偏振模式的太阳自主定位方法。实验结果表明, 该定位方法能够获取太阳相对可靠的地理位置信息, 且经、纬度误差均值分别为0.251°和0.171°。虽然该方法的定位精度有待于进一步提高, 但其作为其他定位方式的补充有着重要应用价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-07
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_38750721

  1. 机载光电成像平台的多目标自主定位系统研究

  2. 为同时对多个目标实施实时或准实时定位，建立了机载光电成像平台多目标自主定位系统，针对该系统提出一种基于像元视线向量的多目标自主定位模型。通过目标检测算法得到视场中各目标的像素坐标，根据单面阵电荷耦合器件(CCD)传感器的成像原理，构造各目标的视线向量并计算其与图像中心主目标的像元视线角，结合已测得的主目标相对光电平台的方位角、高低角和距离，计算出各目标与机载光电平台的角度与距离关系，应用全球定位系统(GPS)、航姿测量技术获取载机的位置姿态信息，通过齐次坐标变换方法计算出单幅图像中多个目标的大地

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-05
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38730389
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