在本文中，讨论了具有未校准视觉系统的机器人操纵器的基于图像的调节控制。 为了补偿未知的相机校准参数，提出了一种新颖的预测误差公式。 为了实现控制目标，采用了基于Lyapunov的自适应控制策略。 详细介绍了手头摄像机问题的控制开发，并包括了固定摄像机问题作为扩展。