舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计 ［ 作者：杨子夫 米良川 李德升 王云博 刘军 罗玉平 摘 要：介绍了舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计。电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机AT89C52作工作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时复用方式，实时更新各个电机的速度和方向。 关键词：单片机，中断服务，速度累加计数器，归一化速度 在中国科大首届机器人舞蹈比赛中（中央10台节目转播），我们用一个单片机控制多个步进电机指