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基于航道的船舶操纵仿真平台，张润涛，王洪贵，本文采用MMG分离建模思想建立了一个较为精确的，较为完整的适用于航道操船的数学模型。模型分别考虑了船体，浆和舵上的力及力矩，

对开式泥驳船是一种专门的船只，其主体结构是两个铰接的半船体。这两个半船体构成了一种漏斗状结构，由水力系统来打开和关闭。该船在航运作业中，用来运输并倾倒材料，是大坝建筑的基础。 　　在倾倒操作中，船的排水量会降低三分之二，而受风面积会增加一倍。这将导致风、海流和海浪冲击力迅速改变，从而使泥驳船产生非预期的偏移。所以在倾倒操作中，可能会导致非常昂贵的材料浪费。 　　SEADP是一种动态定位 （DP） 系统，专门用于在整个倾倒过程中，操纵对开式泥驳船并控制泥驳船的位置和航向。在倾倒中，该系统逐渐靠