本文为塔式起重机重力补偿系统提出了一种视觉伺服框架，该框架广泛用于各种航空地面测试中。 在此框架下，提出了一种实时检测算法来测量目标的位置。 使用该算法，首先在设计合理的校准步骤中标记目标的原始位置，然后将其与实时位置进行比较以计算用于跟踪的偏移量。 为了实现高精度跟踪，研究了一种2级伺服机构，其中采用大惯量起重机伺服系统进行粗略跟踪，并使用2自由度（2自由度）平台进行精确定位。 所提出的方法在大范围跟踪中具有较高的响应速度和较低的时间漂移​​，并大大减小了空间操纵器和月球飞行器的微重力仿真中的