绕定 点转 动的刚 体的 角速度 有多 种表示 方 法 , 其中用矢量表示 的角速度 , 具有直观的优点 , 而 且复合运动的合成角速度矢量就等于分转动角速度 矢量之 和 , 计算很简单 . 但是对绕一系列 空间 固定 轴转动来说 , 由于不具有复合运动的性质 , 绕空间 固定轴的分转动角速度矢量之 和就不等于 合成运动 的角速度矢量 . 只有通过 “ 交换定理 ” 变为 绕体轴 系列 的复合运动才可以按矢量和求合成运动的角速 度矢量 l[] . 角速