工业机器人机构误差分析pdf,工业机器人机构误差分析肾部
腕部
腰部
机座
5
∧BB6自由度型机器人本体结构由回转的机体、大臂、小臂和腕部等部分组
成,共有6个自由度,属于关节型机器人,每个关节均有角度零位与正负方向限
位开关。机器人的回转机体实现机器人机体绕轴的回转(角01),它由固定底座
和回转工作台组成。安装在轴中心的驱动电机经传动装置,可实现工作台回转
大臂、小臂的平衡由机器人屮的平衡装置控制,在机器人的回转工作台上安装有
大臂台应,将大臂下端关节支承在台座上,大臂的上端关节用于支承小