注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计.pdf

  2. 设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足 爬壁机器人，仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构，进行运动原理分析，对机构进行简化，以及 自由度计算。 设计相应的运动步态，选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺，采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件，通过对机构 自由度的计算，分析机构的可行性，并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量，对各关节的受力情况

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-01-14
    • 文件大小：1024000
    • 提供者：linzgood

  1. 新型模块化可重构机器人系统

  2. 研制了一种新型模块化可重构机器人系统, 机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成, 通过 改变各模块之间的联接状态和相互位置关系, 不需任何外界辅助, 自动完成重构过程和整体协调运动设计了模 块的分离联接机构和单自由度立方体结构, 模块结构兼具阵列式和串联式特点, 可方便的实现重构运动和整体协 调运动上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位, 可手工编写或自动产生可重构机器人各模块 的运动序列, 可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真, 并通过计算机串口对机器

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-05-18
    • 文件大小：692224
    • 提供者：nbyzygq

  1. 机器人步态与控制系统研究

  2. 1 引言 1 2 步态规划理论的发展 1 3 运动学分析 3 3．1机械结构 3 3．2腿部机构运动学分析 4 3.2.1 D－H坐标系的建立 4 3.2.2运动学逆解 5 3.2.3机器人采用的求解方法 7 4 运动规划与仿真 7 4.1运动规划策略 7 4.2节肢动物的步态研究 8 4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8 4.2.2典型的步态 9 4.2.3各腿的相位关系 11 4.3基于节律式神经网络的步态规划 12 4.3.1 Cruse方法原理 12 4.3.2节律性神经网络步态规

  3. 所属分类：网络基础

    • 发布日期：2010-09-06
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：icecreamzjf

  1. 双足机器人

  2. 随着智能机械及机器人技术的迅猛发展和广泛使用，腿式结构步行机器人，已经成为目前国 际机器人研究主要分支之一。本文以双足步行机器人为研究对象，首先介绍了国内外研究历现状和 本课题研究意义，阐述了开发双足机器人的必要性，其次，论述了机器人机械构架设计，伺服电机 控制器设计和制作，并针对机器人整体构架，进行数学建模，采用三次样条插值算法对双足机器人 的步态规划进行了研究，并使用Matlab 进行仿真，仿真结果表明该算法可以生成连续的平滑轨迹， 满足机器人连续稳定行走的要求。最后，对课题进行了展望，总

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-02-03
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：willy100

  1. 曲柄摇杆机构设计

  2. MATLAB，机器人技术是当今科技界最受关注的领域之一。足式机器人在复杂地形下或自然环境中表现出很强的适应性,其中,四足机器人由于基于仿生学的优势,以及在机构、控制等方面的诸多优点。

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2018-05-22
    • 文件大小：111616
    • 提供者：qq_42278372

  1. 《legged robotics》

  2. 足式机器人（单足，双足，四足，六足等）经典教程，英文原版，高清可复制！

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2018-07-22
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_18276949

  1. 足式机器人本体运动状态估计方法研究.pdf

  2. 相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的基于运动学模型的本体速度状态计算方法，实现了对足式机器人本体速度状态的感知。 本文主要完成了理论算法的提出、动力学模型环境下仿真模型的建立与算法应用以及样机实验模型上的算法验证三个方面的相关内容。 首先根据液压作动四足仿生机器人的机械模型，运用机器人学的相关知识，建立了相应的运

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-18
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qq_35301606

  1. 基于扩展卡尔曼滤波的足式机器人运动速度估计研究.pdf

  2. 足式机器人是移动机器人的重要组成部分，相较于轮式、履带式机器人，足式机器人在运动过程中自主选择落足点，从而越过路面障碍，在山地运输、抢险以及军事等领域存在应用潜力。目前，足式机器人的快速动步态行走已经成为国内外研究热点，而机身姿态和速度等实时运动参数是机器人平稳运动控制所需的重要反馈信息。但是常用的惯性测量组件往往存在偏差和随机误差，速度解算严重漂移，同时足式机器人工作时因足底交互作用导致的冲击振动，进一步增大了速度估计的难度。如何利用足式机器人的结构特点、本体传感器以及惯性测量组件，以较低的

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-07-18
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：qq_35301606

  1. 双足步行机器人两点式足部结构及其传感系统

  2. 双足步行机器人两点式足部结构及其传感系统，闫赛赛，罗翔，本文首先介绍了一种仿人步行的两点式步行理论，该理论简化了步态规划以及步行控制过程，不需要实时计算ZMP位置；基于该理论，设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-17
    • 文件大小：991232
    • 提供者：weixin_38625448

  1. 弹性连杆机构式四足机器人结构设计与分析

  2. 弹性连杆机构式四足机器人结构设计与分析，任灏宇，李奇敏，提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿--LCS-Leg。该机器

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38678796

  1. 两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究

  2. 两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究，马冬，罗翔，本文首先针对两点式双足步行机器人样机建立运动学模型；其次，提出约束条件，求取机器人一个步行周期中始末与COP切换瞬间步行姿态

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：898048
    • 提供者：weixin_38522214

  1. 小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计

  2. 两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。两足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性。与其它足式机器人相比，双足机器人具有支撑面积小，支撑面的形状随时间变化较大，质心的相对位置高的特点。是其中最复杂，控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性，因此具有自身独特的优势，更适合在人类的生活或工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。例如代替危险

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-08-18
    • 文件大小：281600
    • 提供者：*4412

  1. 考虑Meta趾关节运动的足垫式步行康复机器人的运动计划

  2. 考虑Meta趾关节运动的足垫式步行康复机器人的运动计划

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：857088
    • 提供者：weixin_38668160

  1. 弹簧反摆系统的3D动态稳定性控制仿真

  2. 弹簧负载倒立摆（SLIP）是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型，也是高性能足式机器人的控制模板。一种动态平衡控制方法，主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整，以及系统能量调节。 ，对控制方法进行验证，同时将方法扩展到多关节足式机器人单腿平衡运动问题。结果表明，所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：523264
    • 提供者：weixin_38611388

  1. Moco-ML-源码

  2. Moco-ML 本项目为开源桌面级8自由度四足机器人的相关资料，知乎教程文档： ://zhuanlan.zhihu.com/p/347235537 捐赠与项目后续开发计划 ____团队计划随后推出5kg〜10kg级的足式机器人开发底盘，支持RPlidar激光雷达导航进行SLAM算法验证，能够以相同的价格替代目前市面上同类的四轮小车平台如Autolabor等。 ____如果您觉得该项目对您有帮助，也为了更好的项目推进和软硬件更新，如果愿意请通过微信捐赠该项目！

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-17
    • 文件大小：27262976
    • 提供者：weixin_42107374

  1. hexapod-irl：半裸式六足机器人模拟器2的“叉子”，经过修改后可以控制真正的物理六足机器人-源码

  2. Mithi的Hexapod IRL 这是原始的“叉子”，该经过修改后可以控制真正的六足机器人。 注意：这将使用进行计算，从而替换了先前的src/hexapod 。 :construction: 工作正在进行中 :construction: :red_exclamation_mark: :red_exclamation_mark: :tractor: :construction: :construction_worker: :building_construction: （施工中，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-05
    • 文件大小：607232
    • 提供者：weixin_42109178

  1.  蛇形机器人的运动分析以及步态研究

  2. 近年来，蛇形机器人作为一类有重要应用前景的仿生机器人受到了国内的广泛关注，并取得了很多进展。蛇形机器人跟传统的两足式机器人或者履带机器人比较，具有更好的运动稳定性和环境适应能力。蛇形机器人是一种新型的仿生机器人，与传统的轮式或两足步行式机器人不同之处在于，它实现了像蛇一样的基本运动模式。本文提出了一种类似正弦波形的7关节三动杆蛇形机器人结构模型，并对该机器人的基本步态进行了分析研究，对其前进的方式进行了数学建模设计，为该蛇形机器人在具体设计制造前提供了理论分析基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-30
    • 文件大小：1006592
    • 提供者：weixin_38685882

  1.  立式金属罐足式爬壁机器人的设计

  2. 为了提高储油罐壁检测作业的机器人负重能力，设计了一种变磁力吸附多足爬壁机器人。该爬壁机器人由运载平台、控制系统和摄像模块组成。运载平台采用变磁力吸附方式的四足结构；控制系统对爬壁机器人的各分系统进行协调和控制，同时完成各系统状态监视和显示；摄像模块主要采集油罐壁面图像。应用表明多足爬壁机器人满足负重作业、吸附可靠的要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-30
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38502916

  1. 【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法

  2. 一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构，如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β，可以通过下式求P[x,y]位置： x=−L1sin⁡α−L2sin⁡(α−β)x =- L_1\sin\alpha – L_2\sin(\alpha-\beta ) x=−L1​sinα−L2​sin(α−β) y=−L1cos⁡α−L2cos(α−β)y = – L_1\cos\alpha – L_2cos(\alpha – \beta)y=−L1​cos

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：60416
    • 提供者：weixin_38560275

  1. 液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析

  2. 液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱动型高性能足式仿生机器人腿部关节中常用的主动柔顺控制方法.针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(HDU),研究基于力的阻抗控制方法在HDU上的应用,推导其状态空间表达,并在HDU性能测试平台上对阻抗控制效果进行实验验证.针对影响阻抗控制效果的4个主要控制参数,对比分析不同灵敏度分析方法的优劣势,最终确定使用相对简单求解过程的一阶矩阵

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：941056
    • 提供者：weixin_38742951
« 12 »