参考文献《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》 作者介绍如下：－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ Hybrid A*是首次由斯坦福于2010年提出：一个实用的路径规划算法，该算法可以为在未知环境中运行的自主车辆生成平滑的路径，其中障碍物由机器人的传感器在线检测。 因为不想让这篇交流笔记变为数学课，所以我省略了很多公式。另外，写这个的主要目的