索马 SOMA -一个ctivities的SO CIO物理中号奥德尔-是的活动，试图装备机器人代理与抽象的知识，使他们以更灵活和强大的方式执行活动的本体论模型。 SOMA也是从古希腊衍生体，和身体为在该模型中的中心方面的字由于控制剂的本体在物理世界的严重的困难。 更具体地说，SOMA的范围是代理如何根据其意图，他们的计划，他们如何移动以及他们如何与环境中的彼此或事物进行联系来与环境交互。 SOMA以OWL本体的形式完全实现，该本体基于DOLCE + DnS Ultralite（DUL）上层本