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通常伺服系统采用pid调节或超前滞后校正思想进行控制器的设计，这种控制器应用在宽频高精度跟踪系统中，要求在整个伺服带宽内保持高增益，从而会带来过量的控制作用，使得系统无法稳定工作[1,2]。 重复性控制的理论基础是由francis和wonham提出的内模原理，基于内模原理inoue等人在1981年提出了重复控制算法，将重复性干扰或参考信号的拉氏变换引入到控制回路中，达到了无稳态误差跟踪周期参考信号或消除周期性干扰的目的。 而基于内模原理设计的重复控制器[3]，可以在要求的频带内实现周期参考输入的