机械臂运动规划的基础知识，主要帮助实现操作空间和关节空间的联系，还有一些坐标变换相关的知识，是《机器人学》的一个笔记。liang-j14tsinghua.org.cn
3坐标变换
3.3交叉模式坐标系运动
有了上面两种基本情况之后,可以推测:只要新坐标变换是相对于基坐标系的,就应该把新坐标变换
式放在左侧;而如果新坐标变换是相对于运动坐标系(上一次变换的最后一个坐标系)的,就应该把新坐标
变换式放在右侧。在一系列的坐标变换式连乘之中可以同时存在相对于固定坐标系的运动变换式和相对于
动坐标系的运动
