基于MSRDS领航跟随法多机器人编队控制SPL代码 编队控制算法是基于Leader-following formation control of multiple mobile vehicles J. Shao, G. Xie and L. Wang 仿真平台选用Microsoft Robotics Developer Studio 4和HelloApps SPL Tool 实现。 压缩包包含使用文档，程序截图和仿真录像以及源码等。

针对多无人水下航行器（unmanned underwater vehicle， UUV）的空间编队问题，将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合，提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者，结合每个个体UUV的行为控制，并将传统的人工势场法推广到三维空间下，来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下，同时增加了系统的可靠性，且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性

多智能体编队控制 一致性控制，人工势场法，领航跟随法

首先梳理了编队控制研究的脉络, 介绍了3 种经典的编队控制方法, 即跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法的研究思想; 接着综述了近年来发展的, 包容了上述3 种方法且基于图论的编队控制理论的研究成果, 包括多智能体系统图论的建模, 基于代数图论和基于刚性图论的多智能体编队控制律设计、编队构型变换等方面的研究成果; 然后从图论结果出发, 回顾了与编队控制密切相关的一致性、聚集/同向、群集/蜂拥和包络控制的最新进展; 最后, 为了促进多智能体系统在实际中的应用, 指出了多智能体编队控制研究中有待解决