行车过程中，驾驶人会不断对道路前方信息进行观察预瞄，经过大脑分析，形成一条预期的路径轨迹，并通过调控车辆使其尽可能按照该轨迹行驶。在车辆正常行驶条件下，其轨迹曲线应处处存在至少二阶导数，以保证车辆加速度的连续，因此可采用高次抛物线来表示预瞄轨迹线[4]。设抛物线方程为 ，前视轨迹线向车道中心线的切入点为P（xp，yp），车辆当前行驶速度为 ，预瞄时间为T，则预瞄距离为 T，即P的位置为给定路径上，以当前车速行驶 T距离后的点

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