这是利用了STC12C5A60S2双串口并且利用独立波特率产生器的特点设计的程序，功能是串口2（初始化时是P1.3和P1.2）以波特率115200输入，串口1以波特率9600输出。

cubemx生成hal库的f103c8t6工程，通过IIC读取mpu6050，通过dmp计算欧拉角，通过串口1(波特率15200)打印出数据，目前只打印pitch，可以自己修改，引脚信息可以自己在cubemx看。其中IIC驱动移植于野火，可以通过修改四个宏定义实现引脚更换，mpu6050和dmp移植于原子。已经测试可以使用，有问题欢迎交流！