2008年全国数学建模大赛优秀论文 模型一：变换矩阵模型 问题一 在标靶上，以某个圆的圆心为原点建立空间直角坐标系，由W W X ,Y , W Z 轴组 成，称其为世界坐标系；在像空间上建立像坐标系，由u、v轴组成；由于摄像 机可以安放在环境中的任何一个位置，我们也建立一个坐标系来描述，由 C C C X 、Y 、Z 轴组成，原点位于光心，称其为光心坐标系。光心坐标系与世界坐 标系间的转换可以同过旋转矩阵R 和平移矩阵T 来实现。如空间一点P 在世界坐