3-RSR并联机构的精度研究 由于并联机构具有很好的精度、承载能力和刚度性能，所以并联机构的研究如今已 经越来越受到广大学者和专家们的重视。由于精度性能一直是并联机构研究领域里一个 研究难点，而且广大学者专家们对于并联机构精度性能的研究力度也很小，所以并联机 构精度性能的研究对并联机构的发展和应用意义重大。 本文以 3-RSR 并联机构为研究对象，对其精度性能进行了以下几方面的研究。 运动学分析。为了更方便、更简洁、更快速的求解出位置正解，以便于对 3-RSR 并 联机构进行实时控制，采