到处走走 该存储库已在文件完成了所有处理。逐步说明了已完成的工作。 输出是，， 视频管道 整个过程涉及 校准-使用相机校准功能获取失真矩阵 不失真-使用计算的失真矩阵校正失真 扭曲-使用扭曲功能获得鸟瞰图 阈值-将静态，动态阈值与变形变换和色彩空间结合使用以获取阈值图像 提取像素信息-使用基于数量的阈值处理来提取非零像素 盲搜索-在整个图像中查找像素信息 左蒙版计算 正确的蒙版计算 多项式搜索 验证和拟合-使用“曲率”和“泳道宽度合理性”机制检查为给定帧获得的两个拟合的有效性，并