粗哈希 ICRA 2020论文中使用的基准数据集：通过基于序列的重载表示匹配实现快速，紧凑和高度可伸缩的视觉位置识别[ ] [ ] [ ] 生成伪本地化数据集 1.下载成分数据集 深1B 该数据集可下载。 原始作者提供了一个。 我们仅在base / base00文件中使用描述符，因此您可能只想下载该单个文件。 FAS100K 该论文描述了该数据集，其NetVLAD描述符既可用于参考集，也可用于查询集，可在下载。 下载的.npz包含7个名为arr_0到arr_6 ，分别包括参考描述符