这是关于使用四元数数学进行旋转的讨论。 它使用一些计算机科学术语：“过载”和“接口” 该说明包含两个python文件：qa3.py和drawPrims.py 一些计算机科学术语将用于解释四元数：“过载”和“接口” 在本文中，四元数使用[scalar，x，y，z]的格式，而不使用[x，y，z，scalar]的格式。 第一种格式称为Harriman格式，第二种格式称为JPL。 本文将使用Harriman的格式。 我们将四元数表示为具有重载。 第一重载是作为旋转子的四元数。 在我们的示例中，