****论文被接受后，代码将可用。 **** EAO-SLAM 相关论文： Wu Y，Zhang Y，Zhu D，et al。 EAO-SLAM：基于集合数据关联的单眼半密集物体SLAM [J]。 arXiv预印本arXiv：2004.12730，2020年。[ ] [ ] [ ] []。 [于2020年3月1日提交IROS 2020] 我们针对的问题 1.数据关联（主要贡献）：对象级数据关联在语义SLAM中极为重要，但是目前还没有高质量的解决方案，尤其是在多对象，多类别和不规则的环境