本文档分析了国内某ehtercat主站的启动过程。对启动过程中的每一个报文的作用进行了标注。部分标注如下： "DC过程： 1.主站写900，发一帧写的数据；只要是写900，每个口的会锁存接收时间； 2.主站读900 16byte:读区上一次写900数据帧时，锁存器的接受时间；有了锁存时间，就可以计算传导延时； 3.读取918 8byte，ECAT Processing Unit的接受时间，该时间减去主站系统时间，就是system time offset 4.将920 8byte中写入系统