LSM9DS1-AHRS 用于Arduino和LSM9DS1传感器的Mahony AHRS和Tilt Compensated Compass，用于Arduino和LSM9DS1传感器，使用Arduino Pro Mini上的I2C连接为Adafruit LSM9DS1分支板编写和测试。 2021年3月更新：实施了一个新的Mahony滤波器，该滤波器使用West（磁交叉acc）和Up作为参考方向，而不是地球的磁场和重力。 它似乎比Madgwick编码的常规方法收敛更快，大概是因为参考向量是正交