目录前言基本流程代码wall_dis.pymain.hmain.cpptools.htools.cpp 前言 之前我们成功的实现了pcl通过室内点云计算房间参数,但是这个算法无法对较复杂的房间进行参数化,例如这种: 我们使用的原始点云是用RGBD设备扫描室内环境得到的,可见扫描的误差还是非常大的. 最终我们成功提取了房间的参数: 角点: [[5.40791146 6.01982222 1.85338407 0. 3. ] [8.26861105 6.2800