RC_TR_Code 2019-2020 TR机器人源代码 主要功能： 1. 使用到状态机和看门狗. 2. 用4个3508电机结合位置环控制方向, 4个3508结合速度环控制方向. 3. 通过左右标定确定方向电机最大最小值. 4. 通过通信读取Y,X,W三轴目标速度, 实现平移或者原地自转操作. 5. 控制DS3115舵机转向. 6. 通过多次位置环操控, 实现踢球. 用到外设： 1. TIM3 -- 1ms定时器, 控制状态机函数执行间隔 2. DMA1与USART2 -- 和上位机通信