之前的博客已经分别介绍过了ROS的话题、服务、动作三种消息的编程了。本博文介绍一下参数的使用 《ROS复习笔记之——系统框架及其编程规范》 《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》 《ROS复习笔记之——创建和运行动作服务器与客户端节点》 修改博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》中的service_server.cpp，让通过服务请求输入的a和b不光进行加法运算，还会利用参数让a和b进行四则运算。修改代码如下所示 #include ros/ros.h